：商业和工业领域中，室内行人、车辆、机器人的位置信息正逐渐成为人们关注的热点，并随之产生了大量的室内定位技术和方法，如使用无线信号、地磁、超宽带和超声波等方式进行室内定位。然而，目前的这些室内定位方法大多需要额外辅助设备的支撑，增加了定位成本和硬件开销。视觉定位作为一种目前较为流行的定位方式，具有实施成本低、不依赖任何外界辅助设备等优势。其中，构建带有位置标签的图像数据库是视觉定位方法的关键环节，而传统的构建图像数据库方法人力开销大、时耗长。因此，本文提出一种运动恢复结构（SFM）和航位推算结合的视觉定位方法，能够快速构建图像位置数据库、大大降低人力开销。该方法主要包括2个阶段：离线阶段和在线阶段。离线阶段主要实现图像序列位置的自动标注，通过采集行走路线上的手机内置传感器信息和视频信息，提出一种多约束图像匹配方法用于视频图像的连续匹配，将匹配结果用于SFM方法，可以得到相邻图像间的运动角度，使用行人航位推算（PDR）方法标注图像序列的轨迹坐标。在线阶段使用提出的图像匹配方法计算查询图像与数据库影像间的匹配点数量，将匹配点最多的K个数据库影像位置坐标加权平均作为查询图像的定位结果。最后，分别在2种典型的室内环境下进行实验，结果表明本文方法在离线阶段位置标注的平均误差为0.58m，在线阶段图像匹配定位的误差范围在0.2~1.4m。