深圳大学广东省城市空间信息工程重点实验室-动态精密测量团队在东江水源管理处和南京水科院的邀请下参与本次停水检修工作，利用团队自主研发机器人对隧洞进行了安全检测。在本次东江水源工程检修工作中，深大动态精密测量团队熊智敏博士带队对深圳境内的长岭陂隧洞进行隧道表面病害检测。检测重点关注隧洞内裂缝、剥落坑槽、渗水、渗浆等病害。团队使用自主研发的引水隧洞检测机器人，利用激光扫描对隧洞的拱顶、边墙以及底部无水区域进行了无损检测，该系统集成高精度激光扫描仪、惯导系统、里程计、高清全景摄像机等多种传感器，在作业过程中获取隧道内部多源数据，实现快速、高精度、全断面的输水隧道内部图像、点云数据的采集。

引水隧洞检测机器人

采用惯导/里程计融合的定位方法推算测量系统的位置，得到检测机器人的空间运动轨迹，结合高精度激光扫描仪生成整个输水隧道的三维激光点云，隧道三维点云上的每个点都记录了其高精度三维坐标以及反射强度信息，不仅能从灰度上识别病害，与实际隧洞灰度图像进行比对，同时能从几何空间中进一步准确识别和区分各种病害，生成隧道病害检测报告。帮助检测人员更快捷、更方便、更准确地对各种病害和各种附属物进行判别。

输水隧道三维激光点云图像

东江水源管理处和南京水科院的相关负责人高度赞扬了深圳大学动态精密测量团队在水务水利隧道检测应用中的创新和探索，表示动态精密测量技术为水务水利检测提供了新的思路和方法。传统的输水隧道检测主要采用分段停水、人工素描的方式，检测效率低、精度差、工作量大、工程周期长，而深圳大学的本次工作检测速度快，相比人工检测效率提高了几十倍，不仅解决了传统人工检测效率低、精度差的痛点，同时为输水隧道可视化、数字化、智能化、系统化检测提供了可靠的技术支持。